1、首先，新建一个STM32CubeMX工程，在工程的“Pinout”页展开"FreeRTOS”项，勾选“Enabled”使能FreeRTOS功能。
2、原则上，使能FreeRTOS后即可直接生成代码，但是会弹出下面的对话框。原因在于选择了“Systick”做时间基准，而通常FreeRTOS避免直接使用它做时间基准，点击“Yes”可以忽略警告，如果不放心那么点击“No”重新编辑。
3、回到工程界面，切换到“Pinout”页，展开左侧的“SYS”，在Timebase Source右侧的列表中选择SysTick以外的单元，比如"TIM2"，如果该TIM为灰色那么肯定是被其他功能占用了。
4、设置完SYS后，重新生成代码，这里选择的是Keil工程。
5、使用Keil打开刚刚生成的功臣改代码，切换到main.c，在main函数中会看到下面的代码：
/* Create the thread(s) */
/* definition and creation of defaultTask */
osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityNormal, 0, 128);
defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask), NULL);
这里实际上市创建了一个名为“defaultTask”的任务，它的任务函数名为StartDefaultTask，优先等级为Normal，堆栈长度128 。同时使用osThreadCreate创建该任务，赋值给defaultTaskHandle句柄。
6、右击osThreadDef选择“Go to definition of 'osThreadDef'”可以查看其详细定义。
7、我们可以在任务函数StartDefaultTask中添加自己的代码，比如调用printf打印一串字符。注意调用printf需要先实现fputc函数。
8、将代码烧录到PCB，测试如下。
