机器人制作之STC单片机控制步进电机

1、#include <STC15F2K60S2.H>

//2相4拍，STEP1-STEP2-STEP3-STEP4是顺时针转动，STEP1-STEP4-STEP3-STEP2是逆时针转动。

#define STEP1 {A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;}

#define STEP2 {A1=1;A2=0;B1=0;B2=1;}

#define STEP3 {A1=0;A2=1;B1=0;B2=1;}

#define STEP4 {A1=0;A2=1;B1=1;B2=0;}

sbit EN1 = P1^0;

sbit A1 = P1^1;

sbit A2 = P1^2;

sbit EN2 = P1^3;

sbit B1 = P1^4;

sbit B2 = P1^5;

2、//延时函数

void DelayMS(unsigned int a){

    unsigned int i;

    while( a-- != 0){

        for(i = 0; i < 600; i++);

    }

}

3、/*****

函数名：步进电机控制

调用：stepper(bit direction,unsigned char speed,unsigned long steps)

参数：direction(控制方向0为顺时针,1为逆时针)，speed(控制速度最快是1,速度快容易失步)，steps(走多少步)

返回值：无

*****/

void stepper(bit direction,unsigned char speed,unsigned long steps){

unsigned long j;

unsigned long k=0;

//stepsX4=steps/4;

if(direction==0){  //顺时针

   for(j=0;j<steps;j++){

   STEP1;

   DelayMS(speed);

   k++;

   if(k==steps){break;}     //steps一步是1.8度，到达设定步数就跳出循环

   STEP2;

   DelayMS(speed);

   k++;

   if(k==steps){break;}

   STEP3;

   DelayMS(speed);

   k++;

   if(k==steps){break;}

   STEP4;

   DelayMS(speed);

   k++;

   if(k==steps){break;}

   }

}else{     //逆时针

for(j=0;j<steps;j++){

   STEP1;

   DelayMS(speed);

   k++;

   if(k==steps){break;}

   STEP4;

   DelayMS(speed);

   k++;

   if(k==steps){break;}

   STEP3;

   DelayMS(speed);

   k++;

   if(k==steps){break;}

   STEP2;

   DelayMS(speed);

   k++;

   if(k==steps){break;}

}

}

}

4、//主函数

void main(void)

{

EN1=1;

EN2=1;

while(1){

   stepper(0,5,200);

   DelayMS(1000);        

   stepper(1,1,200);    

   DelayMS(1000);

}

}