1、初步有2个方法来解决。
1. 在手臂未组装之前，使用探针式传感器测量单节手臂的齿轮振动。通过频谱来判断此单节手臂是否装配正常。若各个单节手臂振动正常，就可以进行下一步的组装流程。（无需打孔）
2. 若是不方便测试单节手臂的话，可以在手臂组装之后，在各个轴承齿轮铝合金外壁上钻孔，固定一个螺栓，将VIB07的振动传感器固定在螺栓上。从而对每个轴承或齿轮进行频谱分析，找出存在异常频谱的齿轮。（需要打孔）
2、振动检测仪是否可以用来判断皮带的松紧度是否合适。
可以测试皮带在不同松紧度状况下振动值的大小，从而找出适当的松紧度
如何屏蔽共振点，避开零件的共振点及整机的共振点。
需要计算每个旋转部件的旋转频率，齿轮啮合频率，轴承故障频率，还有设备的部件本身固有频率和整体固有频率（需要敲击实验测量）。各个频率尽可能不重合，可以通过优化电机转速及改变设备刚性或质量来避开共振点。
3、运输过程中因路面凹凸不平产生振动，如何包装和固定机器人可以有效降低振动对设备的影响。
精密仪器在运输过程中因振动导致精度下降的问题比较专业，可能需要咨询具有专业资格的运输企业，看他们在运输高精密机床或是机器人时所采取的应对措施，目前看包装固定，运输车辆选择，运输过程监控都会对最终结果造成影响。
机器人手臂线束的摆动对整机振动的影响。
需要进行验证测量，验证手臂线束在不同的摆动速度或是不同的走线包扎方式下，对整机的振动进行测量分析，判断出线束的不同状态对整机的振动影响。
4、 我们仪器能不能针对机器人产品做功能性的修改
因为我们的仪器是通用型仪器，适用于大部分的客户需求，所以目前不支持功能性的修改，以免造成其他客户使用的困扰。
