1、首先，根据需要进行的变换创建一个 4×4 矩阵。
2、再将点或向量转为齐次坐标，即一个 1×4 行向量。
3、最后，用齐次坐标乘以变换矩阵，得到一个新的行向量，它就是变换后的点或向量。
1、缩放矩阵：当我们需要对一个物体改变大小时，就需要创建缩放矩阵。缩放矩阵的创建方法如图所示。
2、旋转矩阵：当我们需要对一个物体进行旋转时，就需要创建旋转矩阵。旋转矩阵的创建方法如图所示。
3、平移矩阵：当我们需要对一个物体进行移动时，就需要创建平移矩阵。平移矩阵的创建方法如图所示。其中，bx, by, bz 分别代表在 x, y, z 轴上的平移值。
4、组合变换矩阵：有时候，我们可能需要对物体同时进行缩放、旋转、平移，这时可以先将相应的变换矩阵相乘得到一个组合后的变换矩阵，然后再与需要进行变换的点或向量相乘。这样与分别与每个变换矩阵相乘相比，可以提高程序执行效率。
