自行车是西夫拉克发明的。1790年，法国人西夫拉克发明了自行车，有一天，他行走在很窄的街道上，路上有积水，非常不好走，突然从后面驶过了一辆很宽四轮马车，他无法躲避，所以溅了一身的泥巴，路人想拦住马车，但被他制止了，他盯着马车看，突然有了一个想法，把四轮变成两轮，回家就开始反复试验，诞生了第一辆自行车。
当时的人们看到自行车都不禁发出赞叹，后来，德莱斯、麦克米伦、雷诺等人都对最初的自行车进行了改良，但是依然和现代的自行车有很大差别，1874年，英国人罗松终于改良出了具有现代雏形的自行车，从此之后，自行车的改良与发展就变得越来越容易。
