冰淇淋是中国发明的，后经意大利及法国改造而成。在元朝的时候，一位精明的食品店商人突发奇想，尝试着在冰中添加一些蜜糖、牛奶和珍珠粉，结果，制成了世界上最早的冰淇淋。13世纪，举世闻名的意大利探险家马可·波罗回到意大利，带回了中国的冰淇淋制法。
马可•波罗将制造冰淇淋的方法带到意大利，意大利人再把它传到法国。法国人发明了一种半固体状的冰淇淋，就是把奶油、牛奶、香料掺进去再刻上一些花纹，使冰淇淋更加色泽鲜艳、美味可口。
1846年，美国的一位冬叫南希·约翰逊的女士对复杂的工艺进行了改进，制造了一种手动曲柄式冷冻机，使冰淇淋的制作工艺更加简单易。1851年，美国人扎卡布·费斯赛尔在美国马里兰州的巴尔的摩开办了美国首家冰淇淋制作工厂。
1900年，由于电力和制冷学的广泛应用，冰淇淋的制作过程加快很多，而且降低了成本，从而使价格大大下降。从那以后，冰淇淋就开始成为一种普及的降暑食品。
